Действительный тайный советник (с 1.01.1795), камергер (с 1771). Из древнего немецкого дворянского рода, известного с XII в., представители которого переселились в Лифляндию. Сын генерал-майора голштинских войск императора Петра III барона Оттона-Магнуса фон Штакельберга (1704-1765) от брака с Магдалиной фон Беллинсгаузен (1700-1758). Изучал философию и христианскую мораль в Лейпцигском университете, в 1754 отправился в путешествие по Италии и Франции. В 1764 оказался в числе тех, кто присутствовал на встрече имп. Екатерины II с представителями эстляндского рыцарства в городе Балтийский Порт (ныне Палдиски). 29.06 присутствовал на ужине в честь Екатерины в рыцарском доме, а затем входил в состав делегации, 2.07 провожавшей императрицу до границы Эстляндии. 20.07 снова встречал Екатерину в местечке Раннапунгерья на обратном пути из Лифляндии в С.-Петербург. Обратив на него внимание, Екатерина приблизила Штакельберга ко двору.
В 1766 занял пост российского посланника в Испании при дворе короля Карла III, с которым познакомился в Неаполе во время своего путешествия. Отношения между российским и испанским дворами всё ещё носили скорее протокольный характер, поэтому на посланника в Мадриде возлагалась обязанность быть основным информатором о внешней и внутренней политике Испании. В августе 1766 Штакельберг с семьёй выехал к месту назначения, в пути на четыре месяца задержался в Париже, где познакомился с Д. Дидро, Гельвецием и другими просветителями. В Мадрид прибыл 23.04.1767. Позднее Штакельберг рассказывал французскому посланнику в России графу Сегюру о своём первом назначении: «Это было слишком ответственно для первой попытки, и я мог провалить свою миссию, так как не имел ни малейшего представления ни о правительстве, принцах, грандах, церкви, законах, обычаях, ни об интересах испанского народа; люди или вещи - всё было для меня одинаково чуждо». Каждую неделю Штакельберг посылал в С.-Петербург подробные отчёты о происходящем в Испании: о борьбе короля с иезуитами, стремлении Франции подтолкнуть Испанию к разрыву с Россией после начала в 1768 русско-турецкой войны. Весной 1769 просил российское правительство о своём отзыве. Однако после первых успехов российских войск испанский двор начал дистанцироваться от французской политики. Отчёты Штакельберга содержат довольно резкие и точные характеристики испанского общества середины XVIII в.: «В этой стране нет ни сельского хозяйства, ни промышленности, не развит ни местная торговля, ни внутренний рынок в целом. Здесь землю не орошают реки, не построены каналы, а основные дороги не заслуживают, чтобы их так называли. Мадрид расположен в пустыне: охоты ,устраиваемые королём, превращают Кастилию, и без того опустошённую провинцию, в ещё менее плодорожную и населённую». Жалование посланнику было установлено в 6 тысяч рублей а не в 10 тысяч, как его предшественникам П.И. Репнину и П.А. Бутурлину, поэтому Штакельберг часто поднимал вопрос о повышении жалования. В конце концов Екатерина подняла ему жалование до 8 тысяч рублей, но посланник продолжал просить об отзыве, мотивируя это болезнь жены и необходимостью дать детям образование в Ливонии. В 1771 ему разрешили вернутсья в Россию, поскольку "тишина, установившаяся между испанским и английским двором" позволяет сделать перерыв в донесениях. 24.05 выехал из Мадрида и в сентябре вернулся в Россию (по пути в Германии у Штакельберга попытались конфисковать табак, который он вёз Екатерине, посчитав его контрабандой, и на неделю арестовали имущество дипломата).
В 1772 Штакельберга сначала планировали отправить в Стокгольм, но по совету короля Пруссии Фридриха II Екатерина II назначила его посланником и полномочным министром в Польшу. В сентябре того же года он вместе с прусским уполномоченным представил правительству Польши декларацию трех держав (России, Пруссии и Австрии) о разделе некоторых земель королевства Польского. В начавшихся затем переговорах Штакельберг, являясь главным руководителем, добился признания декларации держав и утверждения относившегося к ней договора и помог королю Станиславу-Августу (Понятовскому) против оппозиции, во главе которой стояли коронный гетман граф К. Браницкий и князь А. Чарторыйский; он навлек на себя ненависть поляков и поставил короля в полную зависимость от России. По словам самого короля, «стремясь повсюду первенствовать — и как человек светский, и как ловкий политик,— он занял в Польше положение, льстившее его самолюбию... Штакельберг доходил до того, что пытался контролировать короля при выборе им его собственных служащих, при оказании милостей иностранцам всех рангов, вплоть до заезжих артистов... А так как он обладал бесконечными претензиями — и как баловень судьбы, и как литератор, и как знаток всего на свете,— иначе говоря, желал первенствовать повсюду и во всем и пользоваться репутацией и самого любезного, и самого могущественного одновременно, королю стало исключительно сложно и тягостно потакать самолюбию, воспроизводимому в стольких измерениях...». Одновременно Штакельберг очень много содействовал сближению России с Австрией, за что император Иосиф II в мае 1775 возвёл его, с нисходящим потомством, в графское Римской империи достоинство. В том же году принял активное участие в разрешении т.н. «диссидентского» вопроса в Речи Посполитой и в заключении польско-прусского торгового договора. С января по март 1776 он находился в С.-Петербурге, где неоднократно приглашался на дворцовые приемы и обеды. Дальнейшей деятельности Штакельберга в Польше, направленной к усилению там влияния России, много препятствовали нерасположение к нему светлейшего князя Г.А. Потёмкина и интриги при российском Дворе гетмана К. Браницкого (женатого на одной из племянниц Потёмкина). 5.05.1779 произведён в тайные советники. Стремясь парализовать враждебные действия Пруссии в Польше, усилившиеся в связи с войной России с Турцией (с 1787) и Швецией (с 1788), Штакельберг сделал попытку заключить с Польшей оборонительный союз, но потерпел неудачу. Польский сейм, подстрекаемый прусской дипломатией, отверг предложенный Штакельбергом проект союза. Вскоре после заключения сеймом прусско-польского союзного договора (29.03.1790) Штакельберг был отозван из Варшавы. На такое решение Екатерины II повлияла и позиция Штакельберга об условиях мира с Турцией после очередной войны: Потёмкин передавал, что посланник "советует отдать туркам Подолию и Волынь, а прежде советовал мне поступиться по Днепр от наших границ". Кроме того, Штакельберг превысил свои полномочия, требуя от российского посланника в Берине М. Нессельроде отчётов о позиции прусского двора относительно Польши.
Впоследствии вернул себе расположение Екатерины II и в апреле 1791 он был назначен посланником в Стокгольм. Используя ненависть Густава III к революционной Франции, Штакельберг предложил шведскому королю заключить союз против неё. Усилия Штакельберга увенчались успехом, и 19.10.1791 он подписал в Дротнингольме с шведскими уполномоченными русско-шведский союзный договор. Ставший регентом Швеции после убийства Густава его младший брат герцог Карл Зюдерманландский взял курс на сближение с революционной Францией, регентский совет был разогнан, а его пророссийски настроенные члены бежали из страны. Екатерина II поручила Штакельбергу выразить регенту своё недовольство такjq политикой. Посланник выполнил это в настолько жёсткой манере, что Карл почувствовал себя оскорблённым и собственноручным письмом потребовал от Екатеирны отозвать Штакельберга. В мае 1793 Штакельберг, не вручив отзывных грамот, покинул Швецию. До смерти императрицы в 1796 находился при дворе, затем вышел в отставку. По словам Ф.В. Ростопчина, в старости отличался странностями: «воображал себя 25-летним соблазнителем, любезничал, важничал, каверзничал и уверял всех, что все это из желания улучшить и обеспечить судьбу своих детей. Штакельберг не мог жить без двора, которому надоел, особенно после того как с ним был параличный припадок, в котором он не хотел сознаваться и соглашался, только в том, что слабел». Удостоен ордена Св. Александра Невского. Скончался в Дрездене.
По словам короля Польши Станислава-Августа, Штакельберг «получил отличное воспитание. На протяжении многих лет он был послом России в Испании, пользовался там всеобщим признанием и отнюдь не был перегружен делами. Отправляясь в Испанию и возвращаясь оттуда, Штакельберг всякий раз подолгу задерживался во Франции — и его склад ума, и словесное выражение его личности словно бы принадлежали французскому придворному. Он хорошо и легко писал и вообще был искусен во многом — до определённых пределов... Прекрасно владея салонным жаргоном, он уже вскоре имел успех у женщин, на котором нередко основывал проекты новых побед; когда же проекты эти не удавались, он считал себя вправе ненавидеть и мстить. Влияние того же кокетливого духа сказывалось и на общении Штакельберга с мужчинами, вплоть до отношений сугубо деловых». Ф.Г. Головкин писал о нём: «Граф Штакельберг скорее малого, чем большого роста, скорее плечист, чем толст, с головою, украшенною пышными волосами и гордо поднятою кверху. Будучи посланником в Варшаве, он приучил себя к этой величавой осанке, которая с тех пор стала для него привычной и так противоречит гибкости и услужливости, проявляемым им к людям, пользующимся властью».
От брака (с 1758) с баронессой Софией-Гертрудой Тизенгаузен (урожд. Фитингоф) (1736-1815) имел двух дочерей и двух сыновей: Софью-Елену (1758-1826), замужем за надворным советником Р.В. фон Липгартом, бывшим в 1805-1829 Лифляндским ландратом; Елизавету Иоганну (1760-1837), замужем за тайным советником Д.Э. фон Шеппингком; полковника графа Оттона-Иоанна (1764-1814); графа Г.О. Штакельберга.
