Генерал-майор (с 30.08.1863). Родился в городе Вейскирхен (Австрия), по происхождению – серб из города Бела-Црква (Банат). В российское подданство перешёл 2.09.1832 и поступил на военную службу унтер-офицером в лейб-гвардии Уланский полк. 17.03.1837 определён корнетом в Кирасирский полк принца Альберта Прусского. 7.06.1838 произведён в поручики. Прикомандирован к лейб-гвардии Кирасирскому Е.В. полку 4.11.1840, переведён в полк 14.10.1841. 26.03.1844 произведён в штаб-ротмистры. С 14.08.1844 и.д. адъютанта при 2-й гвардейской Кирасирской бригаде. 15.04.1845 произведён в ротмистры. 13.11.1846 назначен командиром 7-го запасного эскадрона, 16.08.1847 - командиром 2-го дивизиона. 19.10.1847 уволен в бессрочный отпуск с причислением в запас гвардейского эскадрона, вновь зачислен на действительную службу 29.03.1848.
В 1856-1860 генеральный консул в Белграде в звании полковника. В инструкции, данной Милашевичу при отправке его на консульскую службу в Сербию, МИД сформулировал свои новые задачи в регионе после Крымской войны: «Политика, которой мы следовали в Турции... имела двоякую цель: с одной стороны, она стремилась поддержать колеблющееся положение турецкого правительства; с другой, снискать симпатию единоверных нам подданных её. Само собой разумеется, что достижение первого условия не могло произойти без явного ущерба второго, и эти обстоятельства поставляли нас в затруднительные положения, особенно в отношении к местным жителям. Ныне все стремления наших агентов должны быть направлены к тому, чтобы сохранить и поддержать сочувствие к нам славянских племен и по мере возможности облегчить или улучшить их участь». В 1860-х состоял в ведомстве МИД.
Был женат (с 1846) на Екатерине Ивановне Бурцевой (1826-?), дочери генерал-майора, декабриста И.Г. Бурцева. Дочь Софья Михайловна (1847-?) была замужем за статским советником, камер-юнкером князем Д.А. Долгоруковым.
