Генерал-адъютант (с 6.12.1835), генерал от инфантерии (с 26.08.1858). Из древнего дворянского рода, восходящего к XIV в. Сын сенатора, тайного советника Павла Александровича Мансурова (1756-1834) от брака с Екатериной Андреевной (1771-1820). Окончил Московский университет. 7.11.1808 начал службу прапорщиком. Служил в лейб-гвардии Измайловском полку, в дальнейшем - адъютант генерала от инфантерии кн. Д.И. Лобанова-Ростовского, адъютант начальника Главного штаба Е.И.В. генерал-адъютанта кн. П.М. Волконского, старший адъютант Главного штаба Е.И.В. (1821). Сопровождал имп. Александра I в заграничных путешествиях. В 1825 сопровождал тело скончавшегося императора из Таганрога.
12.11.1826 женился на своей двоюродной сестре по материнской линии княжне Аграфене Ивановне Трубецкой (1795-1861). Брак был заключен с согласия Николая I, но против него выступил московский митрополит Филарет. В 1828 Филарет из-за этого даже подал прошение об отставке, но в результате компромисса Мансурову посоветовали отправиться за границу. Он был назначен военным агентом в Берлине. 25.06.1828 произведён за отличие в генерал-майоры, в январе 1829 - в генерал-майоры Свиты, 6.12.1837 - в генерал-лейтенанты. В 1833 Мансуров сыграл благоприятную роль в судьбе будущего знаменитого хирурга Н.И. Пирогова, заканчивавшего тогда образование с другими русскими студентами в Берлинском университете под надзором профессора гигиены Ф.В.Г. Кранихфельда, который «за ними шпионил и всячески притеснял их». По жалобе студентов министр народного просвещения С.С. Уваров отстранил Кранихфельда и «предложил ему передать заботы о кандидатах состоящему при русском посольстве в Берлине генералу Мансурову». С 2.04.1847 чрезвычайный посланник и полномочный министр в Ганновере, с 3.01.1852 состоял при Главном штабе, с 23.10.1857 чрезвычайный посланник и полномочный министр в Нидерландах. С 28.05.1866 в отставке.
За службу был награждён российскими орденами: Св. Анны 2-й степ. (19.01.1823, алмазные украшения - 21.09.1824), Св. Станислава 1-й степ. (6.12.1833), Св. Анны 1-й степ. (2.07.1839, императорская корона к ордену - 1843), Св. Владимира 2-й степ. (1852), знаком отличия беспорочной службы 40 лет (1852), Белого Орла (1858), Св. Александра Невского (1864), а также иностранными наградами — орденом Св. Маврикия и Лазаря 2-й степ. (Сардиния, 1822), орденом Св. Иоанна Иерусалимского (Пруссия, 1827, алмазы к ордену - 1829), большим крестом ордена «За гражданские заслуги» (Саксония, 1837), орденом Гвельфов 1-й степ. (Ганновер, 1840), орденом Льва (Гессен-Кассель, 1848), большим крестом 1-й степ. ордена заслуг герцога Петра-Фридриха-Людвига (Ольденбург, 1853), орденом Красного орла 1-й степ. с алмазами (Пруссия, 1856), орденом Золотого льва Нассауского дома (Нидерланды, 1860, большой крест ордена - 1866).
В молодые годы занимался литературой. Стихотворения Мансурова печатались в «Вестнике Европы» (1819), «Сыне отечества» (1821 и 1823), «Московском телеграфе» (1825) и других журналах и некоторых альманахах. Во время дипломатической службы собирал западноевропейскую живопись. Похоронен в Париже на кладбище Монмартр, рядом с женой.
Имел дочь Зинаиду Александровну (1830-?), фрейлину.
