Из дворян Московской губернии. Сын офтальмолога, профессора Московского университета Алексея Николаевича Маклакова (1837–1895) от брака с Елизаветой Васильевной Чередеевой (?-1881). Его брат Николай Алексеевич (1871–1918) был в 1909–1912 Черниговским губернатором, а в 1912–1915 министром внутренних дел. Родился в Москве. Окончил 5-ю Московскую гимназию (1887, с серебряной медалью — золотую не получил из-за претензий к поведению). В 1890 арестован и исключен с естественного отделения физико-математического факультета Московского университета за неблагонадёжность. В 1894 окончил историко-филологический факультет Московского университета, в 1896 сдал экстерном экзамен за юридический факультет. С 1896 присяжный поверенный округа Московской судебной палаты. Особенно выдвинулся в 1905—1907 в политических процессах большевика Н.Э. Баумана и других, в 1913 был одним из защитников М. Бейлиса. Маклаков считался одним из лучших адвокатов России. По словам М. Горького, Маклаков послужил одним из прототипов главного героя романа «Жизнь Клима Самгина».
С 1906 член ЦК партии кадетов, занимал в нём правые позиции. Член Государственной Думы 2-го, 3-го и 4-го созывов от Москвы. В Думе (особенно в 3-й) пользовался успехом у представителей почти всех партий, выступал обличителем беззакония и произвола в действиях правительства. Славился как один из самых блестящих ораторов Думы. Как политик имел склонность к компромиссам. Член многих комиссий Думы. С 1914 активно работал во Всеросийском земском союзе. В статье «Трагическое положение» («Русские Ведомости», 1915, № 221), которая распространялась в многочисленных копиях, в «безумном шофёре», который «править не может», «ведёт к гибели вас и себя», но «цепко ухватился за руль» и не пускает людей, «которые умеют править машиной»,- все узнали Николая II. С 1915 один из лидеров московских кадетов, позиция которых по отношению к правительству и войне была выражена на заседании ЦК 29.09.1915: «Отложить счёты с властью до момента поражения внешнего врага». Член Прогрессивного блока. Одобрял убийство Г.Е. Распутина, был Ф.Ф. Юсуповым поставлен в известность о заговоре, но от участия в нём отказался.
Во время Февральской революции 1917 назначен 28.02. комиссаром в Министерство юстиции. Во Временном правительстве ему сначала был обещан пост министра юстиции, но его в итоге получил А.Ф. Керенский. Маклаков возглавил вначале юридическое совещание при Временном правительстве в качестве его председателя, но затем был заменён Ф.Ф. Кокошкиным. Вместе с П.Н. Милюковым требовал обуздать революцию, поскольку Россия «оказалась недостойной той свободы, которую она завоевала». Член Особого совещания по изготовлению проекта Положения о выборах в Учредительное Собрание. Выступил с решительной защитой избирательных прав императорской фамилии. Принимал активное участие в выборной кампании в Москве в мае — июне, особенно в Арбатском районе.
Участник Совещания общественных деятелей в Москве 8–10.08, избран членом постоянного Совета общественных деятелей. Член Предпарламента. Назначенный Временным правительством послом во Франции (прибыл в Париж в октябре 1917 и не успел вручить верительные грамоты), приказом наркома иностранных дел Л.Д. Троцкого от 27.11.1917 был уволен. Находясь во Франции, был избран членом Учредительного собрания по списку кадетов от Москвы.
Маклаков обладал обширными связями в правительственных кругах Франции, пользовался значительным весом в международных дипломатических сферах. В 1919 вошёл в состав Русского политического совещания — организации, созданной в Париже в конце 1918 и являвшейся центром «белого дела» за рубежом. В сентябре 1920 посетил Крым, где встречался с П.Н. Врангелем. С 1924 председатель Эмигрантского комитета, который ставил своей целью защиту русских интересов и выдавал удостоверения русским эмигрантам. Был председателем комитета до своей кончины с перерывом на период нацистской оккупации, когда этот орган был распущен немецкими властями. С 1922 — председатель, затем почётный председатель Московского землячества в Париже. Был членом комитета русских юристов за границей, членом совета Русского высшего технического института, членом общества друзей Русского народного университета. С 1937 — председатель комитета Франко-русского института. Занимался литературной деятельностью, автор работ по истории российской общественно-политической жизни начала XX века. Во время Второй мировой войны занимал антифашистскую позицию, в апреле 1941 был арестован гестапо, пять месяцев содержался в тюрьме. В феврале 1945 посетил советское посольство в Париже в составе делегации русских эмигрантов, заявив: «Я испытываю чувства глубокого волнения и радости, что дожил до дня, когда я, бывший русский посол, могу здесь, в здании русского посольства, приветствовать представителя Родины и принять участие в ее борьбе с врагами-захватчиками». В марте 1945 был избран почётным председателем Объединения русской эмиграции для сближения с Советской Россией. Однако вскоре решительно дистанцировался от любых контактов с советскими властями и не солидаризировался с той частью эмиграции, которая в первые послевоенные годы занимала «просоветские» позиции.
Был видным деятелем российского масонства: вступив в 1905 в парижскую ложу «Масонский авангард», затем состоял в российских ложах, в 1908 был возведён в Париже в 18-ю степень Древнего и принятого шотландского устава. В России был членом розенкрейцерского капитула (15–18 градус) «Астрея» (с 1908), членом-основателем и Первым надзирателем московской ложи «Возрождение», Оратором петербургской ложи «Полярная звезда». Во время эмиграции во Франции был членом-основателем ложи «Свободная Россия», членом-основателем и оратором Державного капитула «Северная звезда». Был возведён в 33-ю степень ДПШУ. С 1948 — почётный Досточтимый мастер ложи «Северная звезда».
Автор ряда мемуарно-публицистических сочинений – «Из прошлого» (журнал «Современные записки», 1929–1936; переиздано с изменениями в книге «Власть и общественность на закате старой России», т. 1–3, 1936), «Первая Государственная Дума» (1939), «Вторая Государственная Дума» (б. г.), «Из воспоминаний» (1954). В них критически рассматривал политику кадетской партии и деятельность её лидера П.Н. Милюкова, на кадетов и возложил ответственность за произошедшее в России в 1917.
Скончался в Бадене (Швейцария), похоронен на кладбище Сент-Женевьев-де-Буа (Франция).
