Действительный статский советник (с 25.03.1912), камергер (с 1910). Сын коллежского асессора Александра Васильевича Казакова (1836-1899), бывшего в 1871-1874 Свияжским уездным предводителем дворянства, от брака с Александрой Николаевной Лазаревой (1836-1918). Окончил факультет восточных языков С.-Петербургского университета с дипломом 1-й степени. 29.01.1892 причислен к Азиатскому департаменту МИД в чине коллежского секретаря. С 16.03.1893 - студент миссии в Японии, с 1897 там же и.о. драгомана. 28.01.1898 произведён в коллежские асессоры. С 23.02.1900 - секретарь генконсульства в Бомбее, с 9.01.1902 - вице-консул в Пусане (Корея), 28.01.1902 произведён в надворные советники, 29.04.1904 командирован в распоряжение российского посланника в Пекине, с 5.11.1904 - 1-й секретарь миссии в Пекине (одновременно с апреля по октябрь 1905 - поверенный в делах там же), затем 1-й секретарь вновь открытого после окончания русско-японской войны посольства в Токио. 28.01.1909 произведён в статские советники.
С 19.10.1909 советник МИД, с 1910 - чиновник особых поручений при министре МИД, руководил миссией И.Я. Коростовца в Монголию. С 1.07.1914 - начальник 4-го политического (Дальневосточного) отдела МИД. Работавший в отделе под его началом Д.А. Абрикосов писал, что Козаков был «одним из самых приятных людей, которых я встречал по службе: умный, трудолюбивый, целиком поглощённый своей работой... Было интересно наблюдать, как один человек, одержимый идеей восстановления позиций России на Дальнем Востоке, смог за такое короткое время заставить всех забыть о бедствиях Русско-японской войны. Причём он делал это не ради собственного продвижения... Когла я говорил об этом с Козаковым, он обычно отвечал, что для него лучшей наградой станет, если в будущем какой-нибудь историк, изучающий нашу политику на Дальнем Востоке. обнаружит, что она была задумана и осуществлена скромным сторудником Министерства иностранных дел по фамилии Козаков». В конце 1915 как единственное гражданское лицо вошёл в состав делегации во главе с вел. кн. Георгием Михайловичем, направленной в Японию для поздравления имп. Иосихито с вступлением на престол. В Токио провёл переговоры с руководством японского МИД, касающиеся подписания русско-японского союзного договора, направленного на противодействие попыткам Германии закрепиться в Китае. В ходе этих переговоров были обозначены основные позиции, суть которых сводилась к тому, что Япония брала на себя обязательства защищать интересы России на Дальнем Востоке до завершения Первой мировой войны, снабжать русскую армию достаточным количеством оружия и боеприпасов, а также заключить в перспективе соглашения с Францией и Англией, направленные против Германии.
Последний министр иностранных дел Российской империи Н.Н. Покровский писал о Козакове: «...человек несколько нервно расстроенный, был идеальным работником не за страх, а за совесть. Он душою был предан своему делу, у него были в этой области сложившиеся, может быть, несколько односторонние, но твёрдые убеждения, которые он отстаивал с большой горячностью». По воспоминаниям юрисконсульта МИД Г.М. Михайловского, «это был один из самых талантливых людей ведомства, отличный знаток Дальнего Востока... замеченный впервые Извольским. Он вёл фактически совершенно самостоятельно свой отдел, и Сазонов слушался его беспрекословно. Это был сметливый, наблюдательный и цепкий человек "служилого сословия", которого ценило правительство и боялись иностранцы. Вид у него был "русачка", но горько ошибся бы тот, кто под этой простой русской внешностью, так мало гармонировавшей с элегантной наружностью обычного чиновника русского Foreign office, ожидал бы встретить благодушного и покладистого партнёра. Козаков, в силу, между прочим, и того обстоятельства, что ни Сазонов, ни Нератов [товарищ министра - прим. составителя] никогда на Дальнем Востоке не были, фактически был на положении третьего товарища министра - по дальневосточным делам».
За службу награждён российскими орденами, включая Св. Станислава 3-й степ. (5.04.1898), Св. Анны 3-й степ. (6.04.1903), Св. Анны 2-й степ. (1906) и Св. Владимира 4-й степ. (1910), а также иностранными орденами Восходящего Солнца 5-й степ. (Япония, 12.03.1896), Двойного Дракона III класса 3-й степ. (Китай, 3.12.1897), Двойного Дракона III класса 2-й степ. (Китай, 1908), Восходящего Солнца 3-й степ. (Япония, 1908), Золотой Звезды 1-й степ. (Бухара, 1910), Вачира 2-й степ. (Монголия, 1914). Имел также российские медали в память царствования имп. Александра III, 300-летия царствования Дома Романовых, Красного Креста (11.11.1908), японскую серебряную медаль в память серебряной свадьбы японской имп. четы (1895).
После Февральской революции Козаков рассматривался в качестве кандидата на пост посланника в Китае. После Октябрьской революции отказался сотрудничать с большевиками. Подвергался арестам, месяц провёл в тюрьме. В 1918 бежал за границу через Финляндию. По дороге, провалившись под лёд, отморозил ноги и скончался от гангрены в Стокгольме (по другим сведениям - в Лондоне).
Женат не был.
